传感器输出信号常为0或1，最经济适用的形式是各种微动开关。常用的微动开关由滑柱、弹簧、基板和引线构成，具有性能可靠、成本低、使用方便等特点。接触觉传感器不仅可以判断是否接触物体，而且还可以大致判断物体的形状。一般传感器装于机器人末端执行器上。除微动开关外，接触觉传感器还采用碳素纤维及聚氨基甲酸酯为基本材料构成触觉传感器。机器人与物体接触，通过碳素纤维与金属针之间建立导通电路，与微动开关相比，碳素纤维具有更高的触电安装密度、更好的柔性、可以安装于机械手的曲面手掌上。

从接近觉实现的原理分，接近觉可以分为激光式、超声波式、红外线式等几种。目前国内外对接近觉传感器的研究，主要有气压式、超导式、磁感式、电容式、光电式五种工作类型。由于接触觉是机器人接近目标物的感觉，并没有具体的量化指标。故与一般的测距装置比，其精确度并不高。