编辑1简介
canopen编码器参数
CABOPEN编码器设置方法
2介绍
CANOPEN编码器分为单圈，10位，12位，13位，16位。多圈24位，25位，28位
绝对值码盘，高精度全数字化，无需电池，无信号干扰、零点飘移之虞。
*高速数字通讯输出，高速度、高精度控制。
*绝对值输出，位置与速度控制的双闭环，更快更安全。
*总线型的输出形式，传输距离更远；可同时连接多个编码器，节省连接电缆和接口模块。
*国际标准CANopen协议。
*每圈16位的高分辨率码盘，最高连续4096圈工作量程
*宽工作电压，极低的耗电流。
3参数
工作电压10-30Vdc 极性保护
消耗电流<20mA(24V电源) < 40mA(12V电源)
输出信号CANOpen数字通讯输出
通讯协议国际标准CANopen协议
分辨率/圈1—65535(16位)
连续圈数1—4096圈
CANopen SET联接方便设定（可以电脑设置）
重复精度重复性±2'(16位)
输出刷新周期可设定，最快达2ms
工作温度-25～70℃
储存温度-40～100℃
防护等级IP65
允许转速1000转/分(16位)
连接电1米10芯屏蔽电缆轴向后出，其余长度可订货
外形特征 夹紧法兰或同步法兰，金属外壳 (见外形尺寸附图)
转轴 夹紧法兰轴径10mm ,长度20mm，含D型平面，不锈钢材料，同步法兰轴径6mm ,长度10mm
输出接口(以canopen说明书为准)
消耗电流<20mA(24V电源) < 40mA(12V电源)
输出信号CANOpen数字通讯输出
通讯协议国际标准CANopen协议
分辨率/圈1—65535(16位)
连续圈数1—4096圈
CANopen SET联接方便设定（可以电脑设置）
重复精度重复性±2'(16位)
输出刷新周期可设定，最快达2ms
工作温度-25～70℃
储存温度-40～100℃
防护等级IP65
允许转速1000转/分(16位)
连接电1米10芯屏蔽电缆轴向后出，其余长度可订货
外形特征 夹紧法兰或同步法兰，金属外壳 (见外形尺寸附图)
转轴 夹紧法兰轴径10mm ,长度20mm，含D型平面，不锈钢材料，同步法兰轴径6mm ,长度10mm
输出接口(以canopen说明书为准)
4设置方法
1设置方法：Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域)
2.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型)
提供设备外形和所使用的设备类型的信息：
1000 VAR Device type Unsigned32 ro M
数据内容
Device type number Encoder type
Byte 0 (LSB) Byte 1 Byte 2 Byte 3 (MSB)
96h* 01h* 01h (单圈绝对编码器)
02h (多圈绝对编码器) 00h
2.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器)
错误寄存器，在这指示出设备发生的错误：
1001 VAR Error register Unsigned8 ro M
数据内容：
Bit 0 = 1: 一般性错误
Bit 1...7 : 保留
1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域)
预定义错误区域，发生的错误在这里能显示出来，最近的4个错误将会被存储在错误区域。
1、Sub-Index0包括有多少个错误被存贮。
2、最新的的错误将会被存储在Sub-Index 1里，已经存在的将会向后移一位。
3、如果Sub-Index 0被写入0，所有的错误将会被删除。
1003 ARRAY Predefined error field Unsigned32 ro O
2.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型)
提供设备外形和所使用的设备类型的信息：
1000 VAR Device type Unsigned32 ro M
数据内容
Device type number Encoder type
Byte 0 (LSB) Byte 1 Byte 2 Byte 3 (MSB)
96h* 01h* 01h (单圈绝对编码器)
02h (多圈绝对编码器) 00h
2.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器)
错误寄存器，在这指示出设备发生的错误：
1001 VAR Error register Unsigned8 ro M
数据内容：
Bit 0 = 1: 一般性错误
Bit 1...7 : 保留
1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域)
预定义错误区域，发生的错误在这里能显示出来，最近的4个错误将会被存储在错误区域。
1、Sub-Index0包括有多少个错误被存贮。
2、最新的的错误将会被存储在Sub-Index 1里，已经存在的将会向后移一位。
3、如果Sub-Index 0被写入0，所有的错误将会被删除。
1003 ARRAY Predefined error field Unsigned32 ro O
2.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符)
定义SYNC报文的COB-ID。另外，它还定义设备产生还是接收SYNC报文。
1005 VAR COB-ID for SYNC Unsigned32 rw O
数据内容：
Bit 0...10: 11位ID; Standard-ID = 80h
Bit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)
Bit 30: 0 (设备不产生SYNC)
Bit 31: 1 (设备接收到SYNC报文)
定义SYNC报文的COB-ID。另外，它还定义设备产生还是接收SYNC报文。
1005 VAR COB-ID for SYNC Unsigned32 rw O
数据内容：
Bit 0...10: 11位ID; Standard-ID = 80h
Bit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)
Bit 30: 0 (设备不产生SYNC)
Bit 31: 1 (设备接收到SYNC报文)
