曲柄连杆式低速大扭矩液压马达应用较早，国外称为斯达发（Staffa）液压马达。我国的同类型号为JMZ型，其额定压力16MPa，压力21MPa，理论排量可达6.140r/min。图2.25是曲柄连杆式液压马达的工作原理,马达由壳体、曲柄-连杆-活塞组件、偏心轴及配油轴组成，壳体1内沿圆周呈放射状均匀布置了五只缸体，形成星形壳体；缸体内装有活塞2，活塞2与连杆3通过球绞连接，连杆大端做成鞍型圆柱瓦面紧贴在曲轴4的偏心圆上，其圆心为 ，它与曲轴旋转中心 的偏心矩 ，液压马达的配流轴5与曲轴通过十字键连结在一起，随曲轴一起转动， 马达的压力油经过配流轴通道，由配流轴分配到对应的活塞油缸，在图中，油缸的四、五腔通压力油，活塞受到压力油的作用；在其余的活塞油缸中，油缸一处过度状态，与排油窗口接通的是油缸二、三；根据曲柄连杆机构运动原理，受油压作用的柱塞就通过连赶对偏心圆中心 作用一个力N，推动曲轴绕旋转中心 转动，对外输出转速和扭矩，如果进、排油口对换，液压马达也就反向旋转。随着驱动轴、配流轴转动，配流状态交替变化。在曲轴旋转过程中，位于高压侧的油缸容积逐渐增大，而位于低压侧的油缸的容积逐渐缩小，因此，在工作时高压油不断进入液压马达，然后由低压腔不断排出。
　　总之，由于配流轴过渡密封间隔的方位和曲轴的偏心方向一致，并且同时旋转，所以配流轴颈的进油窗口始终对着偏心线 的一边的二只或三只油缸，吸油窗对着偏心线 另一边的其余油缸，总的输出扭矩是所有柱塞对曲轴中心所产生的扭矩的叠加，该扭矩使得旋转运动得以持续下去。
　　以上讨论的是壳体固定，轴旋转的情况，如果将轴固定，进、排油直接通到配流轴中，就能达到外壳旋转的目的，构成了所谓的车轮马达。

　　低速大扭矩液压马达可以分为:径向柱塞式液压马达, 曲轴连杆式液压马达,摆缸式液压马达和摆线液压马达等几种.

　　液压马达习惯上是指输出旋转运动的，将液压泵提供的液压能转变为机械能的能量转换装置。 而低速大扭矩液压马达是指转速比较低,但输出扭矩比较大的液压马达，主要应用于注塑机械、船舶、起扬机、工程机械、建筑机械、煤矿机械、矿山机械、冶金机械、船舶机械、石油化工、港口机械等。